O Pelourinho de Arouca, ou da vila, foi mudando de local consoante o edifício da Câmara se mudou também de instalações e, não raro foi esquecido em pedaços. Foi recentemente colocado em lugar de destaque perto de uma das antigas casas municipais, junto ao topo Norte da igreja do Mosteiro. Como símbolo da autonomia concelhia está intimamente ligado à criação do concelho de Arouca, criado por foral de D. Manuel I, em 1513.